专利名称--【一种用于外骨骼机器人的防摔自锁机构】

基本信息
申请号 CN201720205813.3 申请日 2017-03-03 公开(公开)号 CN206544171U 公开(公开)日 2017.10.10
申请(专利权)人 中国科学院合肥物质科学研究院 申请人地址 230031 安徽省合肥市蜀山区科学岛蜀山湖路350号
发明人 陈淑艳;赵江海;王美玲;叶晓东 专利类型 实用新型
摘要 本实用新型公开了一种用于外骨骼机器人的防摔自锁机构,机器人包括第一连杆、第二连杆,防摔自锁机构包括电磁铁、棘爪、棘轮、弹簧,棘轮固定设置在第二连杆上端,电磁铁固定设置在第一连杆上,电磁铁底部设有一个向下的伸缩杆,伸缩杆与电磁铁的触头连接,伸缩杆下端转动连接有棘爪,第一连杆上固定设置有第一销轴,棘爪的末端转动连接在第一销轴上,棘爪的前端与棘轮配合,弹簧的上下两端分别与棘爪和棘轮相连接,在弹簧的拉动作用下,棘爪与棘轮保持贴合;通过电磁铁的通电或断电实现伸缩杆的伸缩,从而带动棘爪脱离或贴合棘轮。本实用新型优点:采用棘轮棘爪的自锁方式,在断电能够单向自锁,使人腿往直立方向运动,安全可靠性高。
主权项 一种用于外骨骼机器人的防摔自锁机构,所述机器人包括作为大腿的第一连杆、作为小腿的第二连杆,所述第一连杆和第二连杆之间通过膝关节驱动单元转动连接,其特征在于:所述防摔自锁机构包括电磁铁、棘爪、棘轮、弹簧,所述棘轮固定设置在所述第二连杆上端,所述电磁铁固定设置在所述第一连杆上,所述电磁铁底部设有一个向下的伸缩杆,所述伸缩杆与所述电磁铁的触头连接,所述伸缩杆下端转动连接有所述棘爪,所述第一连杆上固定设置有第一销轴,所述棘爪的末端转动连接在所述第一销轴上,所述棘爪的前端与所述棘轮配合,所述弹簧的上下两端分别与所述棘爪和棘轮相连接,在所述弹簧的拉动作用下,所述棘爪与所述棘轮保持贴合;通过电磁铁的通电或断电实现所述伸缩杆的伸缩,从而带动所述棘爪脱离或贴合所述棘轮,当所述棘爪贴合所述棘轮时,能实现所述第二连杆相对所述第一连杆的单向转动,所述电磁铁的通电或断电的控制是与所述膝关节驱动单元同步的。
IPC信息
IPC主分类号 B25J9/00(2006.01)I
IPC分类号 B25J9/00(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I
法律状态信息
法律状态公告日 2017.10.10 法律状态 授权 法律状态信息 授权
代理信息
申请(专利权)人 中国科学院合肥物质科学研究院 申请人地址 230031 安徽省合肥市蜀山区科学岛蜀山湖路350号
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